■ 특징
- DYNAMIXEL은 감속기, 제어기, 구동기 및 Network 기능 등을 일체형으로 구성하여 하나의
모듈로 만든 로봇 전용 Smart Actuator입니다.
- XL-320은 작은 크기에 비해 강한 성능과 정밀 제어 기능을 가지고 있습니다.
- TTL 통신 기반의 데이지체인 기능을 포함하고 있어 소형 로봇 제작에 용이합니다.
- PID 제어 기능을 가지고 있어 위치제어 신뢰성과 정확성이 높습니다.
- 감속기어 보호용 클러치를 내장하여 내구성과 안전성이 높습니다.
- 사용자 프로그래밍이 가능한
3색 LED를 적용하여 동작시 화려한 디스플레이를 구현할 수 있습니다.
■ 주의
- TTL 통신 방식을 지원하며, AX-시리즈용 3핀 로봇 케이블은 연결되지 않습니다.
- 올로 서보
(OSM-10)과 유사한 외형을 가지나 동일하지 않으므로 구매 전에 도면을 확인하시기 바랍니다.
- XL-320은 DYNAMIXEL 2.0 프로토콜이 적용되어
있습니다. 로보티즈 e-매뉴얼 사이트에서 사용법을 숙지한
후 이용하시기 바랍니다.
■ 기본 구성품
|
구성품 |
수량 | |
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다이나믹셀 |
XL-320 |
1개 |
|
케이블 |
3P 케이블 100MM (XL-320전용) |
1개 |
■ H/W
사양
|
모델명 |
XL-320 |
|
무게 |
16.7
g |
|
크기 |
24mm x 36mm x
27mm |
|
기어비 |
238 :
1 |
|
Operation Voltage
(V) |
7.4 |
|
Stall Torque
(N.m) |
0.39 |
|
No Load Speed
(RPM) |
114 |
|
| |
|
Motor |
Cored
Motor |
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최소 제어각 |
약 0.29° x 1,024 |
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동작 범위 |
관절모드 :
300° 바퀴모드 :
Endless turn |
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사용 전압 범위 |
6~8.4V (Recommended voltage :
7.4V) |
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동작 온도 |
-5°C ~ 70°C |
|
통신 방식 |
Digital
Packet |
|
프로토콜 |
Half duplex Asynchronous Serial
Communication (8bit,1stop,No Parity) |
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Link
(physical) |
TTL Level Multi Drop (daisy chain type connector) |
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ID |
253 ID
(0~252) |
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통신 속도 |
7843bps ~
1Mbps |
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피드백 기능 |
Position, Temperature, Load, Input
Voltage, etc. |
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재질 |
케이스 : Engineering
Plastic 기어 : Engineering
Plastic |
■ 출고시 기본 설정
- ID : 1
- 통신속도 :
1Mbps
- (구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을
설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.)
■ 장착 가능한 제품
- 아래 제어기 또는 인터페이스 장치에 연결하려면 XL-시리즈 전용의 소형 TTL 커넥터를 사용해야 하며, AX-시리즈용 3P 로봇케이블 커넥터는 직접 사용할 수 없습니다.
n 제어기 : OpenCM9.04-A /
B / C
n 프레임 : 올로
프레임
- 주의 :
CM-100 / 100A / CM-200 연결 불가
■ 제어 환경
- 전용 소프트웨어 [로보플러스] : 다운로드
- C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic 외 : 라이브러리 다운로드
■ 도면
다운로드
- 링크를 클릭하시면 DWG, STP,
IGS 포맷의 도면을 다운로드 받으실 수 있습니다.