DYNAMIXEL EX-106+
- 107kgf.cm의 초강력 토크
- 엔코더 기반의 0.06°
단위 초정밀 제어(4096/251°)
- 마스터/슬레이브의 듀얼모드
지원
- 전면 알루미늄 케이스 적용
■ 특징
- Dynamixel은 감속기, 제어기,
-
EX-106+는 [다이나믹셀] 중 최고의 성능을 자랑하는 최고급형
모델입니다.
- 정밀
제어와 강력한 힘을 바탕으로 매니퓰레이터나 다관절 로봇 뿐만 아니라, 1m급 휴머노이드와 같은 대형
로봇 시스템의 개발이 가능해집니다.
- 바퀴로 사용이 가능하여, 휠타입과 관절 타입이
혼용된 시스템의 구성이 가능합니다
- “보다 안전한 사용을 위하여 내부 한계 온도 (the Highest Limit Temperature)를 기본 세팅값과
동일하게 준수 요망”
■ 기본 구성품
|
구성품 |
수량 | |
|
다이나믹셀 |
EX-106+ |
1개 |
|
혼 |
RX64/EX-106+
HN05-N101 |
1개 |
|
케이블 |
4P 케이블
200MM |
1개 |
|
볼트/너트 |
렌치볼트 (WB
M2.5*4) |
16개 |
|
렌치볼트 (WB
M3*8) |
1개 | |
|
너트 (NUT
M2.5) |
18개 | |
|
기타 |
4P 암컷
커넥터 |
1개 |
|
4P 숫컷
커넥터 |
1개 | |
|
몰렉스 터미널 |
4개 | |
■ H/W
사양
|
모델명 |
EX-106+ |
|
무게 |
154g |
|
크기 |
40.2mm x 65.1mm x
46mm |
|
기어비 |
184 :
1 |
|
Stall
Torque |
107 kgf.cm (18.5V,
7A) |
|
No Load
Speed |
91 RPM
(18.5V) |
|
| |
|
Motor |
Maxon
Motor |
|
최소 제어각 |
약 0.06° x 4,096 |
|
동작 범위 |
관절모드 : 251° 바퀴모드 :
Endless turn |
|
사용 전압 |
12~18.5V (Recommended voltage :
14.8V) |
|
동작 온도 |
-5°C ~ 80°C |
|
통신 방식 |
Digital
Packet |
|
프로토콜 |
RS485 Asynchronous Serial
Communication (8bit,1stop, No Parity) |
|
Link
(physical) |
RS485 Multi Drop
Bus |
|
ID |
254 ID
(0~253) |
|
통신 속도 |
7843bps ~ 1
Mbps |
|
피드백 기능 |
Position, Temperature, Load, Input
Voltage, etc. |
|
재질 |
케이스 : Engineering
Plastic Body, Aluminium Front Case 기어 : Full
Metal |
|
위치센서 |
Magnetic Encoder |
■ 출고시 기본 설정
- ID : 1
- 통신속도 :
57600bps
(구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.)
■ 장착 가능한 제품
- 제어기 : CM-2+, CM-700
-
인터페이스 : USB2Dynamixel
- 혼 : RX-64/EX-106+
HN05-N101 Set, RX-64/EX-106+ HN05-T101 Set, RX-64/EX-106+ HN05-I101 Set
- 프레임 : EX-106+ FR08-H101 Set, RX-64/EX-106+ FR05-S101
Set, EX-106+ FR08-B101K Set, RX-64/EX-106+ FR05-F101K, EX-106+ FR08-X101K Set,
EX-106+ FR08-H110 Set, EX-106+ FR08-D101K Set
■ 제어 환경
- 전용 소프트웨어 [로보플러스] : 다운로드
- C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic 외 : 라이브러리 다운로드
■ 도면
다운로드